มหาวิทยาลัยรามคำแหง ได้ก่อตั้งเมื่อ พ.ศ. 2514 ตามมติคณะรัฐมนตรีของรัฐบาล จอมพลถนอม  กิตติขจร แล้วได้เปิดรับนักศึกษาครั้งแรกในปีนี้ด้วย และได้มีผู้สนใจมาสมัครเข้าศึกษาเป็นจำนวนมากจนแน่นสนามกีฬาแห่งชาติ  

             คณะผู้บริหารสมัยนั้น ซึ่งมีศาสตราจารย์ ดร. ศักดิ์  ผาสุกนิรันต์ เป็นอธิการบดี ได้เล็งเห็นความสำคัญในเรื่องอุปกรณ์สนับสนุนการเรียนการสอน ว่าควรจะมีเพียงพอและราคาถูก จึงได้มีมติให้จัดพิมพ์ตำราเรียน เอกสาร งานพิมพ์ทุกชนิดของทางราชการเอง ในที่สุดก็ได้อนุมัติให้จัดตั้งโรงพิมพ์ขึ้น มุ่งเน้นการผลิตเอกสาร ตำราเรียน อย่างมีคุณภาพมาตลอด โดยจัดตั้งโรงพิมพ์มหาวิทยาลัยรามคำแหง อย่างเป็นทางการขึ้นในปี พ.ศ. 2516 เป็นหน่วยงานรับผิดชอบด้านการพิมพ์ และจัดตั้งองค์การตำราและอุปกรณ์การศึกษาในปี พ.ศ. 2517 เป็นหน่วยงานรับผิดชอบด้านการขายตำรา เอกสาร และอุปกรณ์การศึกษาของมหาวิทยาลัย ต่อมาองค์การตำราและอุปกรณ์การศึกษา ได้โอนกิจการเป็นฝ่ายตำราและอุปกรณ์การศึกษา สังกัดสำนักงานอธิการบดีในปี พ.ศ. 2518         

             ตำราเรียนเล่มแรกที่จัดพิมพ์เองได้แก่วิชา LA 105 คำบรรยาย ป.พ.พ. ว่าด้วยทรัพย์  โดยศาสตราจารย์บัญญัติ  สุชีวะ ตีพิมพ์เมื่อวันที่ 1 พฤศจิกายน 2514 ด้วยระบบเลตเตอร์เพรส เรียงตัวอักษรด้วยตัวตะกั่ว 

             มหาวิทยาลัยรามคำแหง มีนโยบายจัดตั้งหน่วยงานรับผิดชอบด้านการผลิต จำหน่ายตำรา อุปกรณ์การศึกษา และสิ่งพิมพ์ทางวิชาการ ซึ่งเป็นสื่อหลักสำคัญประเภทหนึ่งที่จะเอื้ออำนวยต่อระบบการศึกษาของทางมหาวิทยาลัย โดยแต่งตั้งคณะกรรมการจัดตั้งสำนักพิมพ์ในปี พ.ศ. 2529 นโยบายดังกล่าวบรรลุผลในปี พ.ศ. 2533 เมื่อมีพระราชกฤษฎีกาจัดตั้ง สำนักพิมพ์ มหาวิทยาลัยรามคำแหง โดยประกาศในราชกิจจานุเบกษา ฉบับพิเศษ หน้า 43 เล่ม 107 ตอนที่ 178 วันที่ 18 กันยายน 2533 ซึ่งในระยะเริ่มแรก  ใช้อาคารลายสือไท ชั้น 1 และชั้น 2 เป็นสถานที่ดำเนินการ ต่อมาสำนักพิมพ์ได้รับงบประมาณแผ่นดินประจำปี 2536 ดำเนินการก่อสร้างสถานที่ทำการแห่งใหม่ (อาคารทำการในปัจจุบัน)